Eigentlich ist es ja einfach:

• Raspian- Image von https://www.raspberrypi.org/downloads/raspbian/ holen
• passenden Kernel von https://github.com/dhruvvyas90/qemu-rpi-kernel/
• Qemu installieren mit sudo apt-get install qemu-system-arm

So ist jedenfalls die Theorie. Damit's dann wirklich funktioniert, muß man noch ein wenig das Bootverhalten des Image frisieren:

Die Partition im „Inneren“ des Imagefiles als Loopback mounten (geht in der Art angeblich erst ab Ubuntu 16.04, man beachte den -P switch)

sudo losetup -f --show -P 2016-09-23-raspbian-jessie-lite_modified.img

der obige Befehl zeigt dann auch, welches Loop- Device erzeugt wurde:

/dev/loop0

Die zweite Partition des Images mounten:

sudo mkdir /mnt/rpi
sudo mount /dev/loop0p2 /mnt/rpi/

Ein paar Dateien editieren

# die Zeile in der Datei mit # auskommentieren
sudo vim /mnt/rpi/etc/ld.so.preload
# Alle Zeilen auskommentieren, die mit "/dev/mmcblk*" beginnen
sudo vim /mnt/rpi/etc/fstab

Alles wieder abmelden:

sudo umount /mnt/rpi
sudo losetup -d /dev/loop0

und jetzt kann's losgehen. In der Bash starten:

 qemu-system-arm -kernel kernel-qemu-4.4.13-jessie -cpu arm1176 -m 256 -M versatilepb -no-reboot -serial stdio -append "root=/dev/sda2 panic=1 rootfstype=ext4 rw" -hda 2016-09-23-raspbian-jessie-lite_modified.img -net user,hostfwd=tcp::10022-:22 -net nic

oder man bastelt sich eben schnell einen symbolischen Link auf den gerade aktuellen Kernel

ln -s kernel-qemu-4.4.13-jessie  actual-kernel

und überläßt das Parameter- Handling einem kleinen Script

startRaspiQemu.sh

#!/bin/bash
# Bash Menu Script Example
 
PORT=${2:-10022}
echo Port $PORT
PS3='Please enter your starting option: '
options=("with root bash" "normal" "Quit")
select opt in "${options[@]}"
	do
		case $opt in
			"with root bash")
				echo "you chose root bash"
				# start with root bash
				qemu-system-arm -kernel actual-kernel -cpu arm1176 -m 256 -M versatilepb -no-reboot -serial stdio -append "root=/dev/sda2 panic=1 rootfstype=ext4 rw init=/bin/bash" -hda $1 -net user,hostfwd=tcp::$PORT-:22 -net nic
			;;
			"normal")
				echo "you chose normal"
				# start normal
				qemu-system-arm -kernel actual-kernel -cpu arm1176 -m 256 -M versatilepb -no-reboot -serial stdio -append "root=/dev/sda2 panic=1 rootfstype=ext4 rw" -hda $1 -net user,hostfwd=tcp::$PORT-:22 -net nic
			;;
			"Quit")
				break
			;;
			*) echo invalid option;;
		esac
	done

und wenn man dann auch noch wissen muss, wie man den verd###ten Mauszeiger wieder aus dem Fenster bekommt: Das ist linke Seite Strg+Alt..

Der Standard- User ist „pi“, das Passwort „raspberry“, und wer sich nach einer halben Stunde immer noch nicht einloggen konnte, dem sei verraten, das der Qemu eine amerikanische Tastatur fährt, das Passwort auf einer deutschen Tastatur also „raspberrz“ geschrieben wird. Nicht, das ich da natürlich nicht gleich drauf gekommen bin….

Mit dem -net.. Parameter des Qemu wird übrigens Portforwarding eingerichtet, so dass man sich auch per

ssh pi@localhost -p10022

anmelden kann

Im Original sind auf dem Image nur gute 200MB frei. So fügt man mal komfortable 2G hinzu:

• qemu-img.exe resize myImageFile.img +2G

in raspian

• sudo fdisk -l you have the list of normally 2 partitions, second beginning 122880
• sudo fdisk /dev/sda

in fdisk

• „d“ to delete a partition
• „2“ choose the second

the 2nd partition is now deleted

• „n“ to create partition

accept default primary, second partition but entry the good beginning address (122880)

• if doing mistake quit without saving change with „q“
• otherwise „w“ will write the new table to disk

in raspian

• sudo reboot

after Reboot

• sudo resize2fs /dev/sda2
• verify with df diskfree command

Wenn man seine Anpassungen im Emulator soweit fertig hat, möchte man sie ja vielleicht auch gerne mal im echten Raspi laufen lassen. Dazu macht man folgendes:

1. eine Kopie des fertigen Image anlegen
2. die Kopie im QEmu starten
3. die oben beschriebenen Änderungen in /etc/fstab und /etc/ld.so.preload wieder rückgängig machen. Achtung: Die preload Datei als letztes, denn danach verweigert irgendwie die bash den Dienst.
4. QEmu beenden
5. die gerade geänderte Image- Kopie kann jetzt auf die Speicherkarte gebrannt und auf dem Raspi gebootet werden.

(schamlos abgekupfert von: http://tiqni.com/raspberry-pi/raspbian-built-in-can-controller-for-raspberry-pi)

The latest Rapsbian versions have now a built-in support for Microchip CAN Controller MCP251x, this makes things more easy than before, we don’t need anymore to compile and install modules manually for every new version.

Download latest Raspbian version here : https://www.raspberrypi.org/downloads/, and/or update your Raspberry Pi:

sudo su
apt-get update
apt-get upgrade
apt-get autoremove
apt-get install can-utils
reboot

In Advanced Options of Raspi-config, enable SPI and load it by default at boot:

sudo su
mount /dev/sda1 /boot
raspi-config

Overlay SPI configuration at boot configuration by adding below parameters:

sudo nano /boot/config.txt
dtparam=spi=on

# its a 12Mhz Quarz, so it needs to be 12000000 instead of 16000000
dtoverlay=mcp2515-can0,oscillator=12000000,interrupt=22
dtoverlay=mcp2515-can1,oscillator=12000000,interrupt=25
dtoverlay=spi-bcm2835-overlay
dtoverlay=spi-dma-overlay

do we need this?

# modprobe spi-bcm2708
# modprobe can
# modprobe can-dev
# modprobe can-raw 
# modprobe can-bcm
# modprobe mcp251x
# ip link set can0 up type can bitrate 500000

You can then configure and use CAN interface as usual:

sudo ip link set can0 up type can bitrate 250000